Самоходная артиллерийская установка АСУ-85 была разработана в СКБ Мытищинского машиностроительного завода (ММЗ) под руководством Н. А. Астрова. Первый опытный образец полузакрытой САУ был изготовлен заводом во второй половине 1953 года, а в 1954 году уже прошёл заводские испытания, по результатам которых конструкция машины была улучшена, после чего было изготовлено ещё три опытных образца, которые в 1956–1957 годах успешно прошли повторные испытания. Постановлением Совмина СССР от 6 августа 1958 года АСУ-85 была принята на вооружение Советской армии. По требованию Министерства обороны для повышения защищённости экипажа при применении ядерного оружия, в 1959 году на ММЗ был изготовлен опытный образец АСУ-85 с броневой крышей над боевым отделением. Серийное производство полностью бронированной АСУ-85 осуществлялось на ММЗ с августа 1961 до 1967 года. Изначально АСУ-85 предназначалась для ведения боевых действий в составе стрелковых частей в наступлении и обороне, но с середины 1960-х годов эти машины стали массово поступать в подразделения ВДВ в качестве мощного противотанкового средства. Характеристики машины могут быть изменены без компенсации.